Komposisi dasar robot gabungan tradisional
Robot artikulasi tradisional terutama terdiri dari bagian struktural tubuh, reduksi, motor servo, pengontrol, dll.
Struktur tubuh
Badan robot industri terdiri dari alas yang berputar, lengan atas, lengan bawah, dan bagian lainnya, yang merupakan struktur mekanis paling langsung di luar robot. Bagian struktural tubuh robot termasuk besi tuang, baja tuang, aluminium tuang, baja struktural dan bahan lainnya.
peredam
Peredam digunakan untuk membawa beban setiap sambungan robot. Keluaran kecepatan tinggi dan torsi rendah oleh motor melewati peredam untuk membentuk kecepatan rendah dan torsi tinggi, sehingga meningkatkan torsi keluaran setiap sumbu robot, sehingga robot dapat menanggung beban yang lebih besar. Robot memiliki persyaratan tinggi pada peredam, yang mengharuskan peredam berukuran kecil, massa kecil, rasio reduksi besar, presisi tinggi, dan tahan benturan.
Saat ini, ada dua jenis reduksi yang banyak digunakan dalam robot multi-sendi: satu peredam RV, dan yang lainnya adalah peredam harmonik. Pereduksi RV umumnya ditempatkan pada beban berat seperti lengan dan bahu karena kekakuannya yang lebih tinggi dan akurasi rotasi; peredam harmonik ditempatkan di lengan bawah dan pergelangan tangan.
sistem kendali penggerak
Sistem kontrol drive terutama digunakan untuk mengontrol robot agar bergerak sesuai dengan parameter gerakan yang ditetapkan. Ini terutama mencakup drive servo, motor servo, dan pengontrol.
(1) Motor servo terutama digunakan untuk menggerakkan sambungan robot, dan membutuhkan rasio daya-ke-massa maksimum dan rasio torsi-ke-inersia, torsi awal yang tinggi, inersia rendah, dan rentang pengaturan kecepatan yang lebar dan halus;
(2) Servo driver adalah alat yang menggerakkan motor servo untuk bergerak. Menurut instruksi pengontrol, driver servo memberikan arus yang sesuai ke motor servo, untuk memastikan bahwa motor servo bergerak sesuai dengan kecepatan gerakan, akselerasi, dan posisi pengoperasian yang diperlukan. Pergerakan lengan mekanik memenuhi persyaratan yang ditetapkan.
(2) Pengontrol dapat mengatur parameter internalnya secara manual untuk mewujudkan berbagai fungsi seperti kontrol posisi, kontrol kecepatan, dan kontrol torsi robot.
Fungsi "sumbu" robot serial enam sumbu
Robot industri enam sumbu tradisional umumnya memiliki 6 derajat kebebasan, yang umumnya mencakup rotasi (sumbu S), lengan bawah (sumbu L), lengan atas (sumbu U), rotasi pergelangan tangan (sumbu R), ayunan pergelangan tangan ( Sumbu B) dan rotasi pergelangan tangan. (sumbu T). 6 sendi disintesis untuk mewujudkan gerakan 6 derajat kebebasan pada akhirnya.
gambar
Satu sumbu: Sumbu pertama adalah bagian yang terhubung ke alas, yang membawa beban seluruh robot dan rotasi kiri dan kanan alas;
Dua sumbu: kendalikan ayunan depan dan belakang lengan robot;
Tiga sumbu: kendalikan ayunan depan dan belakang lengan robot;
Empat sumbu: mengontrol rotasi lengan robot;
Lima sumbu: Mengontrol dan menyempurnakan rotasi pergelangan tangan manipulator ke atas dan ke bawah, biasanya saat produk digenggam dan produk dapat dibalik;
Enam sumbu: Fungsi rotasi untuk bagian gripper ujung untuk pemosisian produk yang lebih presisi.
Menurut skenario aplikasi yang berbeda, bagian pergelangan tangan juga memiliki metode desain struktural yang berbeda. B (bend) menunjukkan struktur yang bengkok, dan R (revolve) menunjukkan struktur yang berputar.
Keuntungan dan kerugian dari robot seri enam sumbu
Keuntungan
(1) Struktur kompak, area pemasangan kecil;
(2) Fleksibilitas yang baik, berbagai posisi jangkauan tangan, dan kinerja penghindaran rintangan yang baik;
(3) Tidak ada sambungan bergerak, kinerja penyegelan sambungan bagus, gesekan kecil, dan inersia kecil;
(4) Tenaga penggerak sambungan kecil dan konsumsi energi rendah.
kerugian
(1) Ada masalah keseimbangan selama gerakan, dan ada kopling dalam kontrol;
(2) Saat boom dan lengan bawah direntangkan, kekakuan struktural robot buruk;
(3) Ada poin tunggal dalam proses gerakan kontrol, dan algoritma penggunaan dan kontrol perlu dihindari.
