Prinsip, kelebihan dan kekurangan peredam RV dan peredam harmonik
Peredam RV:
RV digunakan untuk ketiga sendi pinggang dan siku kaki robot dengan torsi besar, dan untuk robot industri dengan beban besar, RV digunakan untuk sumbu pertama, kedua dan ketiga. Dibandingkan dengan peredam harmonik, kunci peredam RV terletak pada teknologi pemrosesan dan teknologi perakitan. Peredam RV memiliki kekuatan lelah, kekakuan, dan masa pakai yang lebih tinggi. Berbeda dengan transmisi harmonik, akurasi gerakan akan berkurang secara signifikan seiring bertambahnya waktu penggunaan. Kekurangannya adalah bobotnya yang berat dan dimensinya yang besar.
gambar
▲ Peredam tipe RV-E▲
Peredam harmonik:
Digunakan untuk robot industri dengan beban kecil atau sumbu ujung robot besar, peredam harmonik adalah jenis perangkat transmisi harmonik. Perangkat transmisi harmonik mencakup akselerator harmonik dan peredam harmonik. Peredam harmonik terutama meliputi: spline kaku, spline fleksibel, bantalan dan generator gelombang, keempatnya sangat diperlukan. Diantaranya, jumlah gigi pada spline kaku sedikit lebih banyak dibandingkan dengan spline fleksibel. Karakteristik peredam harmonik untuk robot kecil adalah ukurannya yang kecil, ringan, kapasitas dukung beban yang besar, akurasi gerakan yang tinggi, dan rasio transmisi satu tahap yang besar.
gambar
▲ Peredam harmonik ▲
Keduanya bertautan dengan perbedaan gigi yang kecil. Perbedaannya adalah bahwa gigi kunci dalam harmonik bersifat fleksibel. Ini memerlukan deformasi berkecepatan tinggi yang berulang, sehingga relatif rapuh dan memiliki kapasitas menahan beban dan masa pakai yang terbatas. RV biasanya menggunakan kincir sikloidal. Harmonisa yang digunakan menggunakan bentuk gigi yang rumit. Sekarang beberapa produsen menggunakan bentuk gigi busur ganda. Bentuk gigi ini jauh lebih maju dibandingkan involute.
Dua raksasa reduksi adalah Nabtesco dan Hamonica Drive. Mereka hampir memonopoli robot pengurang dunia. Kedua reduksi ini memiliki akurasi pemrosesan tingkat mikron. Sulit untuk mencapai keandalan yang tinggi dalam tahap produksi massal, apalagi pengoperasian berkecepatan tinggi ribuan putaran, dan umur yang panjang.
Peredam harmonik terdiri dari empat komponen dasar: flexspline, generator gelombang, spline kaku, dan bantalan.
Diameter luar spline fleksibel sedikit lebih kecil daripada diameter dalam spline kaku, dan biasanya spline fleksibel memiliki 2 gigi lebih sedikit dibandingkan spline kaku. Bentuk elips dari generator gelombang menentukan bahwa titik kontak gigi dari flexspline dan rigid spline didistribusikan pada dua sisi yang berlawanan antara pusat elips. Selama perputaran generator gelombang, bagian kontak dari flexspline dan gigi roda gigi kaku mulai menyatu. Untuk setiap putaran generator gelombang 180 derajat searah jarum jam, garis fleksibel setara dengan putaran spline kaku berlawanan arah jarum jam dengan perbedaan jumlah gigi. Pada dua lokasi simetris 180 derajat, lebih dari 30% total jumlah gigi dipasang pada saat yang bersamaan, yang juga berkontribusi terhadap transmisi torsi tinggi.
Dibandingkan dengan peredam harmonik, transmisi RV adalah transmisi baru. Ini dikembangkan berdasarkan transmisi planet pin-pendulum tradisional. Ini tidak hanya mengatasi kekurangan transmisi pin-pendulum umum, tetapi juga memiliki karakteristik ukuran kecil, ringan, memiliki serangkaian keunggulan seperti rentang rasio transmisi besar, umur panjang, akurasi stabil, efisiensi tinggi, dan transmisi halus. .
gambar
Peredam RV terdiri dari kincir sikloidal dan braket planet. Ini banyak digunakan dalam robot industri, peralatan mesin, peralatan medis dan banyak keunggulan lainnya karena ukurannya yang kecil, ketahanan benturan yang kuat, torsi besar, akurasi posisi tinggi, getaran kecil, dan rasio reduksi besar. Peralatan pengujian, sistem penerima satelit dan bidang lainnya.
Rumah dan kincir sikloidal dari peredam RV digerakkan oleh baja padat, sehingga memiliki kapasitas menahan beban yang kuat. Garis fleksibel peredam harmonik dapat terus berubah bentuk untuk mengirimkan torsi. Hal ini menentukan bahwa peredam harmonik memiliki kemampuan terbatas untuk menahan torsi besar dan beban tumbukan, sehingga umumnya digunakan di ujung depan.
2
Keuntungan dan kerugian dari peredam RV dan peredam harmonik
Peredam harmonik memiliki struktur sederhana dan kompak serta cocok untuk miniaturisasi, aplikasi beban rendah dan menengah.
Peredam RV memiliki kekakuan yang baik, ketahanan benturan yang kuat, transmisi stabil dan presisi tinggi, serta cocok untuk aplikasi beban sedang dan berat. Namun, peredam RV perlu mengirimkan torsi yang besar dan menahan dampak beban berlebih yang besar untuk memastikan masa kerja yang diharapkan. Desainnya menggunakan struktur over-positioning yang relatif kompleks, sehingga menyulitkan proses produksi dan pengendalian biaya. Tidak ada komponen tegangan yang mengalami deformasi elastis di dalam peredam RV, sehingga dapat menahan torsi tertentu. Bantalan peredam RV adalah titik lemahnya. Ketika gaya diterapkan, batas tegangan bantalan akan mudah terlampaui dan menyebabkan keausan tidak normal atau pecahnya bantalan. Masalah ini lebih menonjol selama pengoperasian kecepatan tinggi, sehingga torsi pengenal peredam RV berkurang secara signifikan seiring dengan kecepatan masukan.
3
Apakah ada hubungan substitusi antar reduksi?
pandangan proposisi:
Peredam RV memiliki kekuatan lelah, kekakuan, dan masa pakai yang jauh lebih tinggi daripada transmisi harmonik yang biasa digunakan pada robot, dan akurasi serangan baliknya stabil. Berbeda dengan transmisi harmonik, akurasi gerakan akan menurun secara signifikan seiring bertambahnya waktu penggunaan. Oleh karena itu, transmisi robot presisi tinggi di banyak negara sebagian besar menggunakan peredam RV. Oleh karena itu, peredam RV memiliki kecenderungan untuk secara bertahap menggantikan peredam harmonik dalam transmisi robot tingkat lanjut.
Produk-produk ini memang memiliki hubungan substitusi pada beberapa model, namun jenis reduksi ini hanya dapat mencapai substitusi parsial. Dalam kebanyakan kasus, sulit untuk mengganti berbagai jenis reduksi. Misalnya, dalam hal rasio kecepatan, rasio kecepatan harmonik dan RV jauh lebih besar dibandingkan rasio kecepatan planet, sehingga bidang rasio kecepatan yang kecil didominasi oleh planet. Tentu saja rasio kecepatan planet dapat dibuat lebih besar, tetapi sulit untuk menggantikan harmonik dan RV. Contoh lain, dalam hal kekakuan, kekakuan planet dan RV lebih baik dibandingkan dengan harmonik. Dalam kondisi penggunaan yang mencerminkan kekakuan, harmonik sulit untuk bekerja dengan baik.
Karakteristik peredam harmonik adalah ringan dan kecil, yang sulit dicapai oleh planet dan RV dalam hal ini. Oleh karena itu, berbagai jenis reduksi hanya dapat diganti dalam beberapa kasus, namun tidak realistis jika satu produk menggantikan produk lain sepenuhnya.
Sudut pandang oposisi:
Berbagai jenis reduksi tidak dapat saling menggantikan, tetapi mempunyai hubungan yang saling melengkapi.
Kedua transmisi, RV dan harmonik, saling melengkapi, namun tidak menutup kemungkinan terbentuknya persaingan lokal di bidang aplikasi beban menengah dan rendah setelah optimalisasi desain struktural dan terobosan proses manufaktur.
