Robot industri didefinisikan sesuai dengan ISO 8373, yang merupakan manipulator multi-sendi atau robot multi-derajat-kebebasan untuk bidang industri. Robot industri adalah perangkat mesin yang melakukan pekerjaan secara otomatis, dan merupakan mesin yang mewujudkan berbagai fungsi dengan kekuatan dan kemampuan kontrolnya sendiri. Itu dapat diperintahkan oleh manusia atau dijalankan sesuai dengan program yang telah diprogram sebelumnya. Robot industri modern juga dapat bertindak sesuai dengan prinsip dan program yang dirumuskan oleh teknologi kecerdasan buatan.
--Wikipedia
01
Komposisi robot industri
Robot industri terutama terdiri dari tiga bagian dasar: badan utama, sistem penggerak, dan sistem kontrol.
Tubuh utama - yaitu alas dan penggerak, termasuk lengan, pergelangan tangan dan tangan, dan beberapa robot juga memiliki mekanisme berjalan. Sebagian besar robot industri memiliki 3-6 derajat kebebasan bergerak, di mana pergelangan tangan biasanya memiliki 1-3 derajat kebebasan bergerak;
Sistem penggerak - termasuk perangkat daya dan mekanisme transmisi, intinya adalah peredam dan motor servo, yang digunakan untuk membuat aktuator menghasilkan tindakan yang sesuai;
Sistem kontrol - Ini mengirimkan sinyal perintah ke sistem penggerak dan aktuator sesuai dengan program input, dan mengontrolnya.
02
Klasifikasi robot industri
Mengenai klasifikasi robot industri, tidak ada standar internasional terpadu, yang dapat dibagi menurut berat beban, mode kontrol, derajat kebebasan, struktur, bidang aplikasi, dll.
03
Rantai Industri Robot Industri
Rantai industri robot industri terutama terdiri dari produsen suku cadang robot, produsen bodi robot, agen, integrator sistem, dan pengguna akhir. Ontologi adalah inti dari rantai industri robot. Biasanya, perusahaan Ontologi merancang Ontologi, menulis perangkat lunak, membeli dan menjual ke integrator sistem melalui agen, dan integrator sistem langsung berhadapan dengan pelanggan akhir. Beberapa perusahaan dan agen Ontologi juga berfungsi sebagai integrator sistem.
Dari sudut pandang regional, Eropa dan Jepang dengan kuat menempati dunia robot industri, dan tingkat robot industri di Jepang dan Jerman memimpin dunia, terutama karena mereka memiliki keunggulan penggerak pertama dan akumulasi teknologi. Jepang memiliki hambatan teknis yang kuat dalam penelitian dan pengembangan komponen utama robot industri (pereduksi, motor servo, dll.). Robot industri Jerman memiliki keunggulan tertentu dalam bahan baku, bagian tubuh, dan integrasi sistem.
Dari perspektif perusahaan, ABB, FANUC, KUKA dan YASKAWA adalah empat keluarga besar robot industri, dan mereka telah menjadi pemasok utama robot industri dunia, terhitung sekitar 50 persen pangsa pasar.
04
Cara Kerja Robot Industri
Cara kerja robot adalah masalah yang lebih kompleks. Sederhananya, prinsip robot adalah meniru berbagai gerakan tubuh manusia, cara berpikir, serta kemampuan kontrol dan pengambilan keputusan. Dari perspektif kontrol, robot dapat mencapai tujuan ini dengan empat cara berikut.
Metode "Pengajaran dan reproduksi": Ini mengajarkan manipulator bagaimana bergerak melalui "kotak pengajaran" atau "langsung" dengan dua cara. Pengontrol mengingat proses pengajaran, dan kemudian robot mengulangi tindakan pengajaran berulang kali sesuai dengan ingatan, seperti robot penyemprotan.
Mode "Kontrol yang dapat diprogram": Staf menyiapkan program kontrol terlebih dahulu sesuai dengan tugas kerja robot dan lintasan gerak, lalu memasukkan program kontrol ke pengontrol robot, memulai program kontrol, dan robot menyelesaikan tindakan langkah demi langkah sesuai ke program. , jika tugas berubah, selama program kontrol dimodifikasi atau ditulis ulang, sangat fleksibel dan nyaman. Sebagian besar robot industri bekerja dengan dua cara pertama.
Mode "Remote control": manusia menggunakan remote control berkabel atau nirkabel untuk mengontrol robot guna menyelesaikan tugas tertentu di tempat yang sulit atau berbahaya untuk dijangkau orang. Seperti robot anti huru hara, robot militer, robot yang bekerja di lingkungan radiasi nuklir dan tercemar bahan kimia, dll.
Metode "Kontrol Otonom": Ini adalah metode kontrol paling canggih dan kompleks dalam kontrol robot, yang mengharuskan robot memiliki kemampuan untuk mengenali lingkungan dan membuat keputusan otonom dalam lingkungan tidak terstruktur yang kompleks, yaitu memiliki beberapa perilaku cerdas. manusia.
Mengambil robot multi-sendi vertikal enam sumbu sebagai contoh (seperti yang ditunjukkan pada gambar di bawah), melalui pengontrol robot dan sistem kontrolnya, ia dapat mewujudkan rotasi sumbu-S, kemiringan lengan bawah sumbu-L, kemiringan lengan atas sumbu-U kemiringan lengan, ayunan lengan sumbu-R, dan lemparan pergelangan sumbu-B Dan rotasi pergelangan tangan sumbu-T mewujudkan operasi dan koordinasi enam sumbu.
Jika sistem kontrol terpusat diadopsi, prinsip kontrolnya akan ditunjukkan pada gambar di bawah ini:
Dan jika sistem kontrol terdistribusi digunakan, prinsip kontrolnya akan ditunjukkan pada gambar di bawah ini:
05
Beberapa masalah yang dihadapi oleh produsen robot industri
Dengan peningkatan industri manufaktur industri yang berkelanjutan dan munculnya berbagai teknologi baru, produsen robot juga harus mempertimbangkan kebutuhan pengguna akhir mereka selama proses produksi, seperti peningkatan beberapa pabrik dan jalur produksi, produsen robot juga perlu Beradaptasi terhadap perubahan pasar dan membuat penyesuaian yang sesuai.
