Misalnya: jika waktu akselerasi dan deselerasi diatur terlalu kecil, motor servo akan menghasilkan jitter inersia yang tinggi ketika tiba-tiba hidup atau berhenti... Masalah ini dapat diatasi dengan menambah waktu akselerasi dan deselerasi masing-masing.
Berikut pilihan analisa netizen penyebab motor servo jitter untuk referensi Anda:
satu
Sudut pandang 1
Ketika motor servo bergetar pada kecepatan nol, sebaiknya gain diatur tinggi, dan nilai gain dapat dikurangi. Jika motor bergetar saat dinyalakan dan motor mati, kemungkinan besar penyebabnya adalah urutan fasa motor yang salah.
dua
Sudut pandang 2
1. Jika penyesuaian penguatan PID terlalu besar, mudah menyebabkan jitter motor, terutama setelah menambahkan D, jadi ini sangat serius, jadi coba naikkan P dan kurangi I. Sebaiknya jangan tambahkan D.
2. Jitter juga akan terjadi ketika kabel encoder tidak tersambung dengan benar.
3. Inersia beban terlalu besar, ganti motor dan penggeraknya dengan yang lebih besar.
4. Jika gangguan pada port input analog menyebabkan jitter, tambahkan cincin magnet ke jalur input motor dan jalur input daya penggerak servo untuk menjauhkan jalur sinyal dari kabel listrik.
5. Ada juga motor antarmuka encoder putar. Landasan yang buruk dapat dengan mudah menyebabkan getaran.
gambar
Tiga
Sudut pandang 3
① Kabel servo:
A. Gunakan kabel daya standar, kabel encoder, dan kabel kontrol untuk memeriksa apakah kabel rusak;
B. Periksa apakah ada sumber interferensi di dekat jalur kontrol, dan apakah sumber tersebut sejajar atau terlalu dekat dengan kabel daya arus tinggi di dekatnya;
C. Periksa apakah ada perubahan pada potensi terminal ground, dan pastikan grounding dalam keadaan baik.
② Parameter servo:
A. Pengaturan penguatan servo terlalu besar. Disarankan untuk menyesuaikan kembali parameter servo secara manual atau otomatis;
B. Konfirmasikan pengaturan konstanta waktu filter umpan balik kecepatan. Nilai awalnya adalah 0. Anda dapat mencoba meningkatkan nilai pengaturan;
C. Pengaturan rasio roda gigi elektronik terlalu besar, disarankan untuk mengembalikannya ke pengaturan pabrik;
D. Untuk resonansi sistem servo dan sistem mekanis, coba sesuaikan frekuensi dan amplitudo filter harmonis.
③ Sistem mekanis:
A. Kopling yang menghubungkan poros motor dan sistem peralatan diimbangi dan sekrup pemasangan tidak dikencangkan;
B. Sambungan puli atau roda gigi yang buruk juga dapat menyebabkan perubahan torsi beban. Cobalah untuk berjalan tanpa beban. Jika normal selama pengoperasian tanpa beban, periksa apakah ada kelainan pada bagian penghubung sistem mekanis;
C. Pastikan apakah inersia beban, torsi, dan kecepatan terlalu besar, dan coba jalankan tanpa beban. Jika pengoperasian tanpa beban normal, kurangi beban atau ganti penggerak dan motor dengan kapasitas lebih besar.
gambar
Empat
Sudut pandang 4
Jitter motor servo disebabkan oleh kesalahan pada struktur mekanik, putaran kecepatan, papan kompensasi sistem servo dan penguat servo, inersia beban, komponen kelistrikan, dll.
Wu
Meringkaskan
1. Getaran yang disebabkan oleh struktur mekanik dapat dibagi menjadi dua situasi:
1) Jitter tanpa beban:
A. Pondasi motor kurang kuat, kekakuan kurang, atau pemasangan kurang kencang.
B. Bilah kipas rusak, merusak keseimbangan mekanis rotor.
C. Poros mesin bengkok atau retak. Hal ini dapat diatasi dengan mengencangkan sekrup, mengganti bilah kipas, mengganti poros mesin, dll.
2) Jika bergetar setelah penambahan beban, biasanya disebabkan oleh kesalahan pada perangkat transmisi. Dapat dinilai terdapat cacat pada bagian-bagian berikut ini:
A. Katrol sabuk atau kopling berputar tidak seimbang.
B. Garis tengah kopling tidak konsisten sehingga menyebabkan motor dan sumbu mekanis transmisi tidak berhimpitan.
C. Sambungan sabuk transmisi tidak seimbang. Hal ini dapat diatasi dengan memperbaiki perangkat transmisi agar seimbang.
2. Jitter yang disebabkan oleh masalah putaran kecepatan:
Penguatan integral putaran kecepatan, penguatan proporsional putaran kecepatan, penguatan umpan balik percepatan, dan parameter lainnya tidak sesuai. Semakin besar penguatan, semakin besar kecepatannya, semakin besar gaya inersianya, semakin kecil deviasinya, dan semakin mudah menghasilkan jitter. Menetapkan penguatan yang lebih kecil dapat mempertahankan respons kecepatan dan mengurangi jitter.
3. Jitter yang disebabkan oleh kesalahan pada papan kompensasi dan penguat servo sistem servo:
Motor tiba-tiba kehilangan tenaga dan berhenti saat bergerak, mengakibatkan jitter yang besar, yang disebabkan oleh terminal kabel penguat servo BRK yang tidak tepat dan parameter pengaturan. Anda dapat meningkatkan konstanta waktu percepatan dan perlambatan dan menggunakan PLC untuk menghidupkan atau menghentikan motor secara perlahan agar tidak bergetar.
4. Jitter yang disebabkan oleh inersia beban:
Masalah pada rel pemandu dan sekrup menyebabkan inersia beban meningkat. Inersia rotasi rel pemandu dan sekrup mempunyai pengaruh yang besar terhadap kekakuan sistem transmisi motor servo. Di bawah penguatan tetap, semakin besar inersia rotasi, semakin besar kekakuannya, dan semakin mudah menyebabkan motor bergetar; semakin kecil inersia rotasi, semakin kecil kekakuannya, dan semakin kecil kemungkinan motor bergetar. . Motor dapat dicegah dari guncangan dengan mengganti rel pemandu dan sekrup dengan diameter yang lebih kecil untuk mengurangi momen inersia dan juga inersia beban.
5. Jitter yang disebabkan oleh komponen listrik:
A. Disebabkan oleh faktor seperti rem tidak dihidupkan dan tegangan feedback tidak stabil. Periksa apakah rem aktif, tambahkan fungsi servo nol kontrol vektor encoder, dan keluarkan torsi tertentu untuk mengatasi jitter dengan mengurangi torsi. Jika tegangan umpan balik tidak normal, Anda harus memeriksa terlebih dahulu apakah siklus getaran berhubungan dengan kecepatan. Jika ada hubungannya, sebaiknya periksa apakah ada kesalahan pada sambungan antara spindel dan motor spindel, apakah spindel dan generator pulsa yang dipasang di ujung motor spindel AC rusak, dll, jika tidak, maka Anda harus memeriksa apakah ada kesalahan pada papan sirkuit tercetak, dan papan sirkuit perlu diperiksa atau disesuaikan kembali.
B. Guncangan motor yang tiba-tiba selama pengoperasian sebagian besar disebabkan oleh hilangnya fasa. Anda harus fokus memeriksa apakah sekring putus, apakah kontak sakelar baik, dan mengukur apakah ada daya di setiap fase jaringan listrik.
